關(guān)于伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制模式
轉(zhuǎn)矩指令與實際轉(zhuǎn)矩為轉(zhuǎn)矩重合，說明電流快速無靜差完美跟蹤，電流環(huán)帶寬較高，調(diào)節(jié)器工作正常，應(yīng)該P和I都有啦，且有反電勢補(bǔ)償。所以針對此問題，樓上幾位從調(diào)節(jié)器、反電勢角度出發(fā)討論的，欠妥。
選型不當(dāng)，伺服電機(jī)選型負(fù)載不能太大。
給定恒定力矩情況下，速度反饋和加速度反饋有周期性波動，負(fù)載與伺服電機(jī)之間為齒輪傳動。
至于原因，牛二的原因，伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)矩模式下，在未達(dá)速度限制時，僅輸出給定力矩，對速度并無調(diào)節(jié)作用。只不過伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制的負(fù)載，相對于電機(jī)而言庫倫摩擦和粘性摩擦比較大而已。
如果轉(zhuǎn)矩指令改變后，轉(zhuǎn)速增大后基本維持不變，說明電磁扭矩和負(fù)載扭矩達(dá)到了平衡，從曲線上看在給定轉(zhuǎn)矩增大后，電流以及轉(zhuǎn)速均增大說明電流控制器的輸出電壓肯定是增大了，那此時恐怕需要考慮粘性摩擦的因素。
另外，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制可以利用曲線中的數(shù)據(jù)，計算出負(fù)載的摩擦系數(shù)。