怎么實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)高速啟停的穩(wěn)定性？
答：1,一般梯形加減速沖擊就已經(jīng)比較小了。
2,穩(wěn)定性不好請檢查傳動(dòng)系剛性（間隙和傳動(dòng)變形）以及伺服增益，慣量比等。并且確認(rèn)伺服電機(jī)選型符合要求深圳（負(fù)載力，加減速時(shí)間，慣量，運(yùn)行周期，工作速度，返回速度等互相組合制約電機(jī)三個(gè)主要參數(shù)，功率，額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子慣量）
3,對位置曲線或函數(shù)進(jìn)行微分，依次得到的是：速度曲線，加速度曲線，JERK。最平穩(wěn)的是，在T0時(shí)，JERK=0,A=0,V=0，5次曲線（5次指的是位置，速度是4次）和三角函數(shù)曲線都可以這樣做。其次是，在T0時(shí)，JERK階躍，A=0，V=0，S形曲線可以這樣做（S指的是位置曲線，此時(shí)速度是拋物線，加速度是梯形）再次，T0時(shí)，JERK階躍，加速度階躍，V=0，這就是一般意義的梯形速度曲線了。
4,最優(yōu)曲線，最優(yōu)曲線是，T0時(shí)，A階躍，且A=C-K*T，C為常數(shù)，T為時(shí)間。在此曲線下，加速度為與XY軸不平行的直線，速度為拋物線。此曲線能量耗散最小（伺服電機(jī)溫升小，能耗低）
5，幾種高次曲線功率耗散比最優(yōu)曲線高40%以上，梯形高10%以上，S型介于兩者之間。
6，為什么普遍用梯形：目前大多數(shù)簡單應(yīng)用，都是脈沖型控制，伺服系統(tǒng)工作于位置模式，位置值無平滑處理或加減速處理，所以速度一般都是由伺服來完成，高次曲線和三角曲線對于算法和硬件要求較高。所以一般只做到S形曲線。
多軸插補(bǔ)時(shí)，希望獲取更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)（能更快的加工復(fù)雜曲線）和更小的輪廓誤差，從梯形開始，誤差逐漸增大（相對梯形來說），并且在高加速度下，梯形與更平滑的曲線，基本上對傳動(dòng)系沖擊都是差不多的。簡單。對人員和設(shè)備的要求，小很多。所以，以上因素導(dǎo)致大部分場合都使用梯形曲線。
7，在高級數(shù)控和運(yùn)動(dòng)控制中，無論位置環(huán)在上位控制系統(tǒng)或在伺服電機(jī)內(nèi)，都可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)無沖擊，但是對電機(jī)的要求較高，東莞400W伺服，且能源消耗較大。