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華科星--電機(jī)智造筑夢(mèng)者 伺服電機(jī)讓自動(dòng)化生產(chǎn)更簡(jiǎn)單高效
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產(chǎn)品中心 / Products
  • 發(fā)布時(shí)間: 2018 - 07 - 11
    拓達(dá)自動(dòng)化有限公司                                                                              拓達(dá)自動(dòng)化有限公司(Tode Technoioies Co.,Ltd.)1980年成立于臺(tái)灣新竹市,是專(zhuān)業(yè)從事電子自動(dòng)化控制和制造的科技公司。我們基于客戶(hù)的需求持續(xù)改善創(chuàng)新,力求提供全方位的自動(dòng)化控制解決方案和產(chǎn)品來(lái)滿(mǎn)足當(dāng)今越來(lái)越高的自動(dòng)化生產(chǎn)要求。與世界多家知名電機(jī)公司保持著長(zhǎng)期的技術(shù)戰(zhàn)略合作關(guān)系,近十年來(lái)通過(guò)產(chǎn)品不斷發(fā)展革新已經(jīng)行銷(xiāo)全球50幾個(gè)國(guó)家或地區(qū);為了能更好滿(mǎn)足內(nèi)地客戶(hù)的各種需求和提供更加專(zhuān)業(yè)及時(shí)的技術(shù)服務(wù),公司已經(jīng)于2008年在浙江嘉興設(shè)立工廠并針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的發(fā)展趨勢(shì)設(shè)計(jì)最適化產(chǎn)品,全方位的服務(wù)中國(guó)自動(dòng)化機(jī)械制造業(yè)。拓達(dá)交流伺服電機(jī)SGES系列產(chǎn)品性能規(guī)格拓達(dá)工廠實(shí)拍伺服電機(jī)選型遇到困擾應(yīng)用領(lǐng)域廣泛(適用...
    通訊方式:有多種通訊方式,包括Ethercat、Canopen、Can、Modbus、Cw+Pul等;高可靠性:元器件使用壽命高達(dá)10年,為您的使用解除后顧之憂(yōu);應(yīng)用功能齊全以及更加智能化的設(shè)置使之適應(yīng)大范圍不同客戶(hù)的應(yīng)用要求;
  • 發(fā)布時(shí)間: 2018 - 07 - 12
    額定電壓:48v;額定功率:1000w;控制方式:位置(脈沖)、速度、轉(zhuǎn)矩三種主流控制方式;通訊方式:RS232通訊控制;配置:2500線(xiàn)增量式編碼器;耐低溫伺服電機(jī)(支持零下40度)特點(diǎn):低壓直流供電;閉環(huán)控制;調(diào)速范圍0-3000RPM;直流伺服電機(jī)廣泛用于各種場(chǎng)合耐低溫直流伺服在閘機(jī)的應(yīng)用低溫伺服直流伺服在醫(yī)療設(shè)備中的應(yīng)用低溫伺服直流伺服在機(jī)器人也普遍應(yīng)用低溫伺服直流伺服用于AGV搬運(yùn)耐低溫直流伺服的優(yōu)勢(shì):
    拓達(dá)TSDA系統(tǒng)低溫直流伺服驅(qū)動(dòng)器、直流伺服電機(jī),電壓18~80VDC;反饋單元1000線(xiàn)、1250線(xiàn)、2500線(xiàn);接收600KHZ脈沖頻率;華科星電氣主營(yíng)產(chǎn)品:富士伺服電機(jī),東元伺服電機(jī),禾川伺服電機(jī), 拓達(dá)伺服電機(jī),拓達(dá)步進(jìn)電機(jī),中大行星減速機(jī),博世力士樂(lè)變頻器,安全光幕,傳感器,開(kāi)關(guān)電源等自動(dòng)化集成產(chǎn)品。華科星免費(fèi)提供伺服電機(jī)選型與產(chǎn)品技術(shù)支持,提供24V/36V/48V國(guó)產(chǎn)直流伺服電機(jī),低溫直流伺服驅(qū)動(dòng)器,低壓伺服電機(jī)廠家銷(xiāo)售&終身維護(hù),13602631692!
  • 發(fā)布時(shí)間: 2020 - 05 - 21
    拓達(dá)SGYSP伺服驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn):·SGYSP主要適配1000W以上范圍的大功率伺服電機(jī),包括增量式及絕對(duì)式編碼器。·具有高響應(yīng)、高精度、高可靠性、內(nèi)部抑震濾波功能。·驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部可以預(yù)設(shè)多斷點(diǎn)對(duì)點(diǎn)位置,無(wú)需脈沖也能輕松實(shí)現(xiàn)位置控制。·獨(dú)有的負(fù)載慣量檢測(cè)功能,可以更好的估算不同環(huán)境下的慣量要求,使設(shè)備輕松調(diào)節(jié)。拓達(dá)伺服細(xì)節(jié)展示拓達(dá)伺服電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域廣泛拓達(dá)伺服電機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成沒(méi)有控制器,不會(huì)控制器編程怎么辦?拓達(dá)工廠實(shí)拍
    SGYSP系列驅(qū)動(dòng)器,拓達(dá)高性能驅(qū)動(dòng)器,采用先進(jìn)的制造工藝和質(zhì)量管控體系使產(chǎn)品具有較高的穩(wěn)定性,應(yīng)用功能齊全以及更加智能化的設(shè)置使之適應(yīng)大范圍不同客戶(hù)的應(yīng)用要求。 SGYS主要適配1000W以上范圍的大功率伺服電機(jī),包括增量式及絕對(duì)式編碼器。
  • 發(fā)布時(shí)間: 2020 - 05 - 21
    拓達(dá)SGAS伺服驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn):·SGAS主要適配200W 到7.5KW范圍的大功率伺服電機(jī),包括增量式及絕對(duì)式編碼器。·具有高響應(yīng)、高精度、高可靠性、內(nèi)部抑震濾波功能。·驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部可以預(yù)設(shè)多斷點(diǎn)對(duì)點(diǎn)位置,無(wú)需脈沖也能輕松實(shí)現(xiàn)位置控制。·獨(dú)有的負(fù)載慣量檢測(cè)功能,可以更好的估算不同環(huán)境下的慣量要求,使設(shè)備輕松調(diào)節(jié)。伺服電機(jī)選型遇到困擾高性能電機(jī),將工作效率最大化應(yīng)用領(lǐng)域廣泛(適用于市場(chǎng)上所有的自動(dòng)化設(shè)備)每年參加十余次展會(huì)走實(shí)力派路線(xiàn)20年生產(chǎn)制造經(jīng)驗(yàn)
    拓達(dá)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用先進(jìn)的制造工藝和質(zhì)量管控體系; 高響應(yīng):速度環(huán)響應(yīng)頻率達(dá)到800Hz,滿(mǎn)足更高速度響應(yīng)要求場(chǎng)合; 高精度:17bit高分辨率編碼器對(duì)應(yīng),輕松應(yīng)對(duì)各種高精度應(yīng)用場(chǎng)合,更加精準(zhǔn)平穩(wěn); 高可靠性:元器件使用壽命高達(dá)10年,為您的使用解除后顧之憂(yōu); 內(nèi)部抑制濾波功能:
  • 發(fā)布時(shí)間: 2018 - 09 - 27
    臺(tái)灣拓達(dá)快遞分揀專(zhuān)用伺服滾筒,是根據(jù)快遞物流行業(yè)對(duì)物流效率越來(lái)越高的要求特別定制而成的,相對(duì)傳統(tǒng)的普通電機(jī)具有啟動(dòng)停止速度快、定位精準(zhǔn)、結(jié)構(gòu)緊湊一體化、安裝簡(jiǎn)單等特點(diǎn),能夠極大的提升分揀效率提高單位時(shí)間的處理數(shù)量,模塊一體化的結(jié)構(gòu)使安裝調(diào)試更加的方便簡(jiǎn)單設(shè)備外觀更加簡(jiǎn)潔美觀,并大大縮短設(shè)備組裝的時(shí)間。
    臺(tái)灣拓達(dá)快遞分揀專(zhuān)用伺服滾筒,是根據(jù)快遞物流行業(yè)對(duì)物流效率越來(lái)越高的要求特別定制而成的,相對(duì)傳統(tǒng)的普通電機(jī)具有啟動(dòng)停止速度快、定位精準(zhǔn)、結(jié)構(gòu)緊湊一體化、安裝簡(jiǎn)單等特點(diǎn),能夠極大的提升分揀效率提高單位時(shí)間的處理數(shù)量,模塊一體化的結(jié)構(gòu)使安裝調(diào)試更加的方便簡(jiǎn)單設(shè)備外觀更加簡(jiǎn)潔美觀,并大大縮短設(shè)備組裝的時(shí)間。深圳華科星電氣總代理,廠家直銷(xiāo),大量現(xiàn)貨!
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運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用什么指令方式?

日期: 2019-04-22
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運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用什么指令方式?

伺服電機(jī)可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確,可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制,并能快速反應(yīng),在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線(xiàn)性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。那么運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用什么指令方式?

拓達(dá)伺服電機(jī)


運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用2種指令方式

1、數(shù)字脈沖 這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類(lèi)似,運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類(lèi)型的脈沖指令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式,位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單,不易產(chǎn)生干擾,但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

2、模擬信號(hào) :這種方式下,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令,同時(shí)接收來(lái)自電機(jī)編碼器或直線(xiàn)光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式,位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快,但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾較敏感,調(diào)試稍復(fù)雜。


深圳華科星電氣專(zhuān)注伺服電機(jī)系統(tǒng)22年,服務(wù)百萬(wàn)客戶(hù),提供750W深圳伺服系統(tǒng)批發(fā),伺服電機(jī)選型與技術(shù)支持!廠家直銷(xiāo),終身維護(hù)!歡迎到華科星官網(wǎng)咨詢(xún)~~

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2018 - 11 - 08
2018進(jìn)博會(huì) | “減負(fù)”!進(jìn)入富士電機(jī)的能源與環(huán)境技術(shù)領(lǐng)域說(shuō)起今年中國(guó)的大事記,一定不能少了由習(xí)近平主席倡議的首屆中國(guó)國(guó)際進(jìn)口博覽會(huì)!中國(guó)國(guó)際進(jìn)口博覽會(huì)是中國(guó)政府堅(jiān)定支持貿(mào)易自由化和經(jīng)濟(jì)全球化、主動(dòng)向世界開(kāi)放市場(chǎng)的重大舉措。展會(huì)涵蓋了包括服務(wù)貿(mào)易,汽車(chē),高智能高端裝備,消費(fèi)電機(jī)及裝備等七大行業(yè)。27萬(wàn)平方米的企業(yè)商業(yè)展面積,超過(guò)130個(gè)國(guó)家(地區(qū))的2800多家企業(yè)參展,500強(qiáng)企業(yè)和行業(yè)龍頭超過(guò)200家。此次,富士電機(jī)株式會(huì)社也參與了這次的展會(huì)。以能源與環(huán)境業(yè)務(wù)為主題,在108平米,藍(lán)白相間的富士電機(jī)展廳中,進(jìn)行了能源最優(yōu)化,穩(wěn)定化;實(shí)現(xiàn)工廠穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)和節(jié)能效果;大氣污染等的環(huán)境測(cè)量,向設(shè)備的最優(yōu)運(yùn)轉(zhuǎn);兼顧省力,省人,提供食品安全安心4項(xiàng)展示。                                                                             ...
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2019 - 11 - 18
現(xiàn)實(shí)工作中,遇到PLC觸摸屏死機(jī)或維修情況,盡量停機(jī)處理問(wèn)題。因?yàn)槌绦虻撵`活性很高,斷開(kāi)觸摸屏影不影響設(shè)備,得看程序設(shè)計(jì)。250個(gè)人不同時(shí)間編寫(xiě)程序,會(huì)有360種控制方法。程序?qū)懙膩y七八遭的,設(shè)備工作狀態(tài)的變化自然不好說(shuō)。我們來(lái)舉個(gè)很簡(jiǎn)單的控制功能。PLC觸摸屏里通過(guò)宏指令讀取PLC的D0寄存器,并以圖形形式顯示水位變化。如果水位值超出250,就讓PLC的Y0通電,停止設(shè)備進(jìn)水。如果觸摸屏被你強(qiáng)行拔去當(dāng)廢品賣(mài)了,Y0就得不到控制,那么很可能就會(huì)水漫金山但許多人工作中都會(huì)很隨意,很莽撞地?cái)嚯娚想娭貑⒂|摸屏。一是因?yàn)橛|摸屏重新連接PLC后,會(huì)與PLC自動(dòng)連上。觸摸屏數(shù)據(jù)線(xiàn)與PLC斷開(kāi)再連上,兩者會(huì)自動(dòng)通訊上。二是因?yàn)橛|摸屏一般只作為人機(jī)界面使用,類(lèi)似于電腦的顯示屏,只作為數(shù)據(jù)顯示與設(shè)置的顯示屏使用。設(shè)備功能的實(shí)現(xiàn)主要還是通過(guò)PLC等其他系統(tǒng)來(lái)完成。也沒(méi)哪個(gè)阿呆工程師愿意花太多時(shí)間研究與使用PLC觸摸屏。所以觸摸屏影響PLC狀態(tài)的概率很低。三是因?yàn)榧词褂|摸屏斷開(kāi),影響了設(shè)備的運(yùn)行,因?yàn)樽约簩?duì)設(shè)備熟悉,也有很多應(yīng)對(duì)的方法。
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2020 - 06 - 05
其實(shí)在最開(kāi)始時(shí)候很多廠家kn95焊耳帶機(jī)/n95焊耳帶機(jī)都設(shè)計(jì)的出了很多問(wèn)題,比如轉(zhuǎn)盤(pán)太高了雙手使不上力,雙腿在機(jī)箱外面十分疲勞。焊點(diǎn)也十分粗糙,根本焊接不牢,還有轉(zhuǎn)盤(pán)定位不準(zhǔn)確等等一系列問(wèn)題。華科星早已解決了這些問(wèn)題,下面為大家介紹華科星n95焊耳帶機(jī)。n95焊耳帶機(jī)視頻如下CgAH517Zv6OALzftAEsI78J7Rtk902.mp4華科星n95焊耳帶機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)機(jī)器全自動(dòng)上下料,不間斷作業(yè)。無(wú)需人工手動(dòng)擺料。機(jī)器自動(dòng)完成焊耳帶并將完成的口罩自動(dòng)落在收料箱。操作員將可滿(mǎn)料的料箱取出及更換,當(dāng)然一個(gè)作業(yè)員可操作多臺(tái)設(shè)備。特點(diǎn)1、上料2、定位、擺放3、焊耳帶4、旋轉(zhuǎn)、取出成本以上就是華科星小編為大家分享的全部?jī)?nèi)容了,有需要用到n95焊耳帶機(jī)或者其他的kn95打片機(jī)這些產(chǎn)品,都可以和我們聯(lián)系。
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2018 - 10 - 23
國(guó)產(chǎn)東元伺服電機(jī)是自動(dòng)控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī),其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。國(guó)產(chǎn)東元伺服電機(jī)的工作原理:1、國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。東元伺服主要靠脈沖來(lái)定位,基本上可以這樣理解,國(guó)產(chǎn)東元伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移。因?yàn)椋瑖?guó)產(chǎn)東元伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如此一來(lái),系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給國(guó)產(chǎn)東元伺服電機(jī),同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái),這樣,就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm。       如有技術(shù)問(wèn)題訪問(wèn)網(wǎng)站http://www.hljmch.com咨詢(xún),24小時(shí)技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì),提供解決方案及技術(shù)服務(wù),技術(shù)電話(huà):13902954146   主營(yíng)產(chǎn)品:富士伺服電機(jī),東元伺服電機(jī),禾川伺服電機(jī),拓達(dá)伺服電機(jī),拓達(dá)步進(jìn)電機(jī),中大行星減速機(jī),博世力士樂(lè)變頻器,安全光幕,傳感器,開(kāi)關(guān)電源。
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2018 - 11 - 02
西門(mén)子直流伺服電機(jī)它包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機(jī)轉(zhuǎn)軸、伺服電機(jī)繞組換向器、伺服電機(jī)繞組、測(cè)速電機(jī)繞組、測(cè)速電機(jī)換向器,所述的轉(zhuǎn)子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上構(gòu)成?! ∥鏖T(mén)子直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理:伺服主要靠脈沖來(lái)定位,基本上可以這樣理解,伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移,因?yàn)?,伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如此一來(lái),系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái),這樣,就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm?! ∥鏖T(mén)子直流伺服電機(jī)常見(jiàn)的故障處理,在伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,電機(jī)故障是其中的一部分。  直流伺服電機(jī)故障1:機(jī)床在使用中有時(shí)出現(xiàn)尺寸不準(zhǔn),并有“過(guò)流”報(bào)警出現(xiàn)?! ?#160;     分析:尺寸不準(zhǔn)的原因有間隙過(guò)大、導(dǎo)軌無(wú)潤(rùn)滑等因素,但有時(shí)還出現(xiàn)“過(guò)流”,則與電機(jī)有關(guān)。用搖表測(cè)量電機(jī)的絕緣,電機(jī)有短路現(xiàn)象。    處理:拆開(kāi)電機(jī)檢查,發(fā)現(xiàn)因電刷磨損過(guò)度,碳粉堆積,造成對(duì)外殼無(wú)規(guī)則短路,清除干凈并修理后,測(cè)量絕緣符合要求,裝上后使用正常。  該故障在換向器端面結(jié)構(gòu)并垂直安裝時(shí)出現(xiàn)的機(jī)會(huì)較多,電刷過(guò)軟和換向器表面粗糙極易出現(xiàn),因此對(duì)電機(jī)最好能定時(shí)保養(yǎng),或定時(shí)用干凈的壓縮空氣將電刷粉吹...
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2018 - 11 - 15
依據(jù)東元電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類(lèi):電磁噪聲機(jī)械噪聲空氣動(dòng)力噪聲根據(jù)東元電機(jī)電磁噪聲的成因,我們可采用下列辦法降低電磁噪聲:1.盡量采用正弦繞組,削減諧波成份;2.選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶埽辉撎撸^(guò)低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率;3.選擇適宜的槽共同,防止呈現(xiàn)低次力波;4.采用轉(zhuǎn)子斜槽,斜一個(gè)定子槽距;5.定、轉(zhuǎn)子磁路對(duì)稱(chēng)平均,迭壓嚴(yán)密;6.定、轉(zhuǎn)子加工與裝配,應(yīng)留意它們的圓度與同軸度;7.留意避開(kāi)它們的共振頻率。新買(mǎi)的東元電機(jī)和減速機(jī)連在一起的那種 SEW的,主要是靠 PLC和變頻器控制,使用的轉(zhuǎn)速很低,大約在25赫茲左右,感覺(jué)噪音很大,機(jī)械上的主動(dòng)鏈輪和被動(dòng)鏈輪的角度沒(méi)有問(wèn)題,伺服電機(jī)底座固定的也很牢固,散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒(méi)有刮擦,爆閘也是松開(kāi)的,但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)噪音非常的大,就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音,為什么?那就是變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)所特有的電磁噪音,沒(méi)有辦法消除掉,但可以減少一點(diǎn),就是修改變頻器參數(shù):把那個(gè)載波頻率加大一點(diǎn),噪音就會(huì)小一點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率,會(huì)導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右低頻原本很煩人,刮擦一般音頻較高,底座固定的也很牢固要看什么底座,金屬板聲音會(huì)比較大,負(fù)載大聲音會(huì)更大,用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽(tīng)聽(tīng)音源來(lái)自什么地方,要是安裝沒(méi)有什么問(wèn)題,東元電機(jī)聲音大往往是軸承不良,新的應(yīng)該不至于,可能原本就是這樣的,運(yùn)行正常就行。另外...
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