日本伺服定位控制系統(tǒng)的控制方式
我們都知道當(dāng)下國內(nèi)市場工業(yè)自動化用到的伺服電機(jī)70%以上都是日本伺服系統(tǒng)，日本伺服電機(jī)有松下、安川、富士和三菱這幾個伺服品牌。下面由深圳伺服電機(jī)華科星小編為你講解日本伺服定位控制系統(tǒng)的控制方式：
1、按給定值調(diào)節(jié)的開環(huán)伺服控制系統(tǒng)
開環(huán)控制系統(tǒng)的示意圖下圖所示。系統(tǒng)由控制裝置、日本伺服電機(jī)及傳動機(jī)構(gòu)組成。這種控制方式控制的對象即為被控量，通常是機(jī)械裝置中執(zhí)行機(jī)械的速度或位移。控制信號由給定值傳送至被控量是單向傳遞過程，因此稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。
開環(huán)伺服控制系統(tǒng)比較簡單，無反饋。當(dāng)對象或控制裝置受到干擾或工作過特性參數(shù)發(fā)生變化時，會直接波及被控量，使其偏離給定值，而系統(tǒng)輸入端的控制信號仍然保持不變，因而系統(tǒng)無法自動補(bǔ)償。
2、按干擾補(bǔ)償調(diào)節(jié)的開環(huán)伺服控制系統(tǒng)
這種控制方式的原理見下圖所示。其特點是利用干擾信號來產(chǎn)生控制作用，以補(bǔ)償干擾對被控量的影響。控制信號和干擾信號經(jīng)過測量、計算、執(zhí)行等環(huán)節(jié)傳至被控量的過程也是單向傳遞，故也稱為按干擾補(bǔ)償調(diào)節(jié)的開環(huán)控制系統(tǒng)
由于測量的是干擾信號，因此只能對可測的干擾進(jìn)行補(bǔ)償，對那些不可測的干擾以及各功能部件內(nèi)部參數(shù)變化對被控量造成的影響，這類系統(tǒng)自身是無法控制的。因此，其控制精度仍然受到結(jié)構(gòu)的限制。
3、按誤差調(diào)節(jié)的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)
這種控制方式需要控制的是受控對象的被控量，而測量的是被控量對給定值的偏差。當(dāng)輸出變量的實際值偏離給定值時，通過從系統(tǒng)的輸出端引出反饋到輸入端，使得作用到日本伺服電動機(jī)的控制量發(fā)生變化。無論是由干擾造成的變化，還是由結(jié)構(gòu)參數(shù)的改變引起的變化，只要被控量出現(xiàn)偏差，伺服系統(tǒng)就自動糾正偏差，故稱這種方式為按誤差調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)器輸入端的控制信號是與變量的實際值和給定值的偏差成比例的，此偏差就是系統(tǒng)誤差。顯然，這種系統(tǒng)在原理上提供了實現(xiàn)高精度控制的可能性。下圖示出這種系統(tǒng)的原理圖。在深圳華科星富士伺服一級代理伺服系統(tǒng)中，控制信號往復(fù)循環(huán)，沿前向通道和反饋通道閉路傳送，按誤差調(diào)節(jié)，又稱閉環(huán)伺服控制或反僨控制。反饋控制是自動控制系統(tǒng)中最基本的控制方式，已在工程中獲得了廣泛的應(yīng)用。
4、復(fù)合伺服控制系統(tǒng)
由于反饋控制只能在偏差出現(xiàn)后才產(chǎn)生控制作用，因此系統(tǒng)在強(qiáng)干擾作用下，控制過程中的被控量可能有較大的波動。為了減小或消除擾動誤差，同時也為了提高系統(tǒng)的快速性及穩(wěn)態(tài)精度，可以采用補(bǔ)償裝置構(gòu)成按擾動調(diào)節(jié)的系統(tǒng)，把這種開環(huán)控制和閉環(huán)控制的組合稱為復(fù)合控制系統(tǒng)。上圖表明這類系統(tǒng)的構(gòu)成原理。與擾動作用有關(guān)的信號通過補(bǔ)償裝置加到調(diào)節(jié)器上，擾動補(bǔ)償裝置用來測量擾動，并賦予補(bǔ)償通道一定的動態(tài)特性。只要正確地選擇補(bǔ)償通道的傳遞函數(shù)，又能精確地測量擾動量，則依靠調(diào)節(jié)器的作用，擾動對系統(tǒng)的影'響可以完全得到補(bǔ)償。
無論是速度伺服控制系統(tǒng)，還是位置伺服控制系統(tǒng)，都可以采用復(fù)合控制方式，其最大優(yōu)點是引入前饋后，能有效地提高系統(tǒng)的精度和快速響應(yīng)，而不彩響系統(tǒng)閉環(huán)部分的穩(wěn)定性。
5、自適應(yīng)伺服控制系統(tǒng)
在系統(tǒng)工作過程中，通過改變其參數(shù)或改變外部條件實現(xiàn)控制是困難的。為此，需要建立一個能適應(yīng)工作條件變化的系統(tǒng)，即自適應(yīng)日本伺服控制系統(tǒng)。在自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，通過反復(fù)調(diào)整調(diào)節(jié)器的參數(shù)或結(jié)構(gòu)，來保證閉環(huán)控制系統(tǒng)在整個參數(shù)變化范圍內(nèi)的最優(yōu)工作狀態(tài)。按照系統(tǒng)的自適應(yīng)控制程度可分為自整定控制系統(tǒng)和自組織控制系統(tǒng)。前者是根據(jù)對象或日本伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性以及在外作用下從工作過程中所獲取的參數(shù)信息來改變調(diào)節(jié)器的參數(shù)；后者是根據(jù)對象的狀態(tài)信息而形成控制算法，這樣不僅可以改變調(diào)節(jié)器的參數(shù)，而且可以改變調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)。
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