拓達伺服在機械手行業的應用
一、機械手簡介
? ? 機械手是能夠模擬人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制，使其按照指定的要求輸送制品或者操持工具進行生產操作的自動化設備。注塑機機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以減少體力勞作，改善勞動條件，提高生產安全。在提高生產效率、產品一致性等方面都具有及其重要的作用。
二、注塑機械手系統構成
1.控制系統
? ? 控制系統類型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，專用控制系統等。
? ? 從控制方式上來講，主要有脈沖控制，模擬量控制，總線控制。多軸機械手總線控制是發展趨勢。
? 2.驅動系統
? ? 驅動系統主要有橫行，上下。
? ? 驅動系統類型主要有氣動，變頻，伺服。伺服驅動采用閉環控制，精度更高，速度更快，是當前機械手的主流驅動方式。
? 3.執行系統
? ? 機械抓取或者釋放制品，實現各種操作運行的系統，由皮帶或者絲桿，氣動抓手等配件構成。
三、安裝調試
? 1.系統控制要求
? ? 高速響應，啟停平穩，無累積誤差。
? 2.調試注意事項
? ? 機械手傳動系統采用皮帶傳動，剛性相對比較軟，增益過高時容易導致系統產生振蕩。而工藝要求要求伺服平穩順滑的進行高速定位，快速啟停的過程中不可出現過沖或者震蕩。
? ? 調試過程中，在確保系統不產生振蕩的情況下，盡量提高Pa1.15自整定增益以提高系統響應速度，自動調整的功能可以自動檢測負載的慣性等，根據機械的運行情況自動設定最合理的速度環路增益和位置環路增益。測試的過程中要確保安全，在條件允許的情況下盡量加裝防撞塊，以防誤動作產生的過沖等現象。
四、總結
? ? 機械手要求伺服響應快，重復控制精度高，穩定可靠，并且拓達伺服具有的一鍵調整功能和自動檢測功能，使得機械手的調整更加容易，機械手系統更加穩定，以優異的性能獲得客戶的高度認可。
