目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用富士伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)主要是富士交流伺服電動機(jī)，步進(jìn)電動機(jī)和直流伺服電動機(jī)。其中，交流伺服電動機(jī)、直流伺服電動機(jī)、直接驅(qū)動電動機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的功率范圍一般為0.1～10kW。機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求：1、快速性電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)的性能。2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。3、控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信號的變化，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。4、調(diào)速范圍寬能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短6、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受過載。華科星電氣是一家...
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機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的東元伺服電動機(jī)機(jī)器人電動?xùn)|元伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的東元伺服電動機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。這是東元伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)所采用的電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種：1、交流伺服電動機(jī)包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。2、直流伺服電動機(jī)包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、印制繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動機(jī)。3、步進(jìn)電動機(jī)包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。速度傳感器多采用測速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來，國外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器，東元伺服電動機(jī)可與位置及速度檢測器、制動器、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動機(jī)驅(qū)動單元。機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大。 華科星電氣為臺灣TECO東元伺服電機(jī)廠家授權(quán)直銷商，十幾年東元銷售經(jīng)驗(yàn)，終身提供技術(shù)支持，可配套減速機(jī)！價格最優(yōu)勢，所有...
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東元伺服驅(qū)動器工作模式 東元伺服目前全球工業(yè)伺服馬達(dá)占有率名列前茅，位于世界第三，并從電機(jī)巨人企業(yè)發(fā)展為橫跨重電重電、家電、信息、通訊、電子、關(guān)鍵零組件、基礎(chǔ)工程建設(shè)、金融投資及餐飲等多元化的發(fā)展領(lǐng)域。下面我們來說說東元伺服驅(qū)動器的工作模式 開環(huán)模式輸入命令電壓控制東元伺服驅(qū)動器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機(jī)驅(qū)動器，和有刷電機(jī)驅(qū)動器的電壓模式相同。 電壓模式輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動器，和無刷電機(jī)驅(qū)動器的開環(huán)模式相同。 電流模式(力矩模式)輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流（力矩）。驅(qū)動器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果東元伺服驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。 IR補(bǔ)償模式輸入命令控制電機(jī)速度。IR補(bǔ)償模式可用于控制無速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負(fù)載率來補(bǔ)償輸出電流的變動。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。 Hall速度模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動應(yīng)用。 編碼器速度模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率...
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今天給大家講講PLC控制伺服電機(jī)三種方式：1.轉(zhuǎn)矩控制 2.位置控制 3.速度模式1.PLC控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機(jī)軸輸出為2.5Nm：如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。2.PLC控制伺服電機(jī)的位置控制位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。3.PLC控制伺服電機(jī)的速度模式通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。 伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受...
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東元伺服JSDEP系列應(yīng)用于雕銑機(jī) 雕銑機(jī)是數(shù)控機(jī)床的一種。是一種高效高精的數(shù)控銑床。雕銑機(jī)可以理解為既可做精細(xì)雕刻，又有銑床的功能。相比雕刻機(jī)，雕銑機(jī)加大了主軸、東元伺服電機(jī)功率、床身承受力、同時保持主軸的高速，更重要的是精度很高；相比數(shù)控銑床，雕銑機(jī)更適合于小刀具加工小型模具，更傾向于高速度。一般認(rèn)為雕銑機(jī)是使用小刀具、大功率和高速主軸電機(jī)的數(shù)控銑床。 此次調(diào)試的設(shè)備中，使用了華科星電氣東元伺服JSDEP系列伺服驅(qū)動器，本文主要介紹東元伺服在雕銑機(jī)上的應(yīng)用： CNC雕銑加工的關(guān)鍵是雕銑加工的刀具路徑，生成合理的刀具路徑得需要專業(yè)的加工軟件，目前市面上基本使用CAM軟件。類似這樣的軟件很多。譬如：mastercam、UG、Por/E等等。基本的功效是：將標(biāo)準(zhǔn)的CAD圖紙轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)的G代碼，傳輸?shù)紺NC系統(tǒng)中。進(jìn)行加工。軟件的路徑的選擇，很大程度決定了加工出來工件的精度。 計(jì)算機(jī)CAD/CAM軟件,自動產(chǎn)生的CNC程式，通常會有許多連續(xù)的小線段構(gòu)成弧線或轉(zhuǎn)角等。此連續(xù)的小線段構(gòu)成的弧線或轉(zhuǎn)角于高速切削時，可能造成過切現(xiàn)象；但若限制其每段都做到位檢查時，則又會減緩切削速度。所以基于以上分析，由系統(tǒng)自動做適度的處理。提前預(yù)讀CNC程式，并做平滑處理。來實(shí)現(xiàn)高速度和高精度的動態(tài)平衡，此即高速高精的功能。...
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步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)，基于最基本的電磁鐵原理，它是一種可以自由回轉(zhuǎn)的電磁鐵，其動作原理是依靠氣隙磁導(dǎo)的變化來產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。其原始模型是起源于年至年間。年前后開始以控制為目的的嘗試，應(yīng)用于氫弧燈的電極輸送機(jī)構(gòu)中。這被認(rèn)為是最初的步進(jìn)電機(jī)。二十世紀(jì)初，在電話自動交換機(jī)中廣泛使用了步進(jìn)電機(jī)。由于西方資本主義列強(qiáng)爭奪殖民地，步進(jìn)電機(jī)在缺乏交流電源的船舶和飛機(jī)等獨(dú)立系統(tǒng)中得到了廣泛的使用。二十世紀(jì)五十年代后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，對于數(shù)字化的控制變得更為容易。到了八十年代后，由于廉價的微型計(jì)算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進(jìn)電機(jī)的控制方式更加靈活多樣。伺服電機(jī)伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同一、控制精度不同兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。...
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東元伺服電機(jī)目前全球工業(yè)伺服馬達(dá)占有率名列前茅，位于世界第三，并從電機(jī)巨人企業(yè)發(fā)展為橫跨重電重電、家電、信息、通訊、電子、關(guān)鍵零組件、基礎(chǔ)工程建設(shè)、金融投資及餐飲等多元化的發(fā)展領(lǐng)域。首先先測試一下東元伺服電機(jī)，任何電路也不用連接，把電機(jī)的三根線任意兩根短路在一起，用手轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，感覺起來有阻力，那就OK。2、把東元伺服驅(qū)動器按圖紙接上電源(例如用了調(diào)壓器，從100V調(diào)到220V，怕驅(qū)動器是100V的)，通電，驅(qū)動器正常，有錯誤信息顯示，對照說明書，是顯示了編碼器有故障的錯誤，這個也正常，還沒有連接編碼器呢。3、接上編碼器，再開機(jī)，沒有任何錯誤顯示了。4、按照說明書上設(shè)置驅(qū)動器。例如設(shè)置了“速度控制模式”，然后旋動電位器，東元伺服電機(jī)沒有轉(zhuǎn)動。按說明書上的說明，調(diào)整撥動開關(guān)，最后把“Servo-ON” 撥動以后，電機(jī)一下子鎖定了，OK!然后旋動電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓，好!電機(jī)轉(zhuǎn)動起來了。伺服驅(qū)動器上的轉(zhuǎn)數(shù)達(dá)到了1000、2000、3000最后可到4000多轉(zhuǎn)。說明書上推薦是3000轉(zhuǎn)的，再高速可能會有些問題。5、重新設(shè)置了東元伺服驅(qū)動器，改成“位置控制模式”，把運(yùn)動控制卡(或者使用MACH3，連接電腦并行口)接到脈沖、方向接口上，電機(jī)也轉(zhuǎn)動了!按照500Kpps的輸出速率，驅(qū)動器上顯示出了3000rpm。正反轉(zhuǎn)都可自行控制。最后，再調(diào)節(jié)一下運(yùn)動控制卡，和做...
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行星減速機(jī)操作注意三大事項(xiàng)： 一：安裝行星減速機(jī)時，應(yīng)重視傳動中心軸線對中，其誤差不得大于所用聯(lián)軸器的使用補(bǔ)償量。對中良好能延長使用壽命，并獲得理想的傳動效率。 第二：在輸出軸上安裝傳動件時，不允許 用錘子敲擊，通常利用裝配夾具和軸端的內(nèi)螺紋，用螺栓將傳動件壓入，否則有可能造成行星減速機(jī)內(nèi)部零件的損壞。最好不采用鋼性固定式聯(lián)軸器，因該類聯(lián)軸器安裝不當(dāng)，會引起不必要的外加載荷，以致造成軸承的早期損壞，嚴(yán)重時甚至造成輸出軸的斷裂。 三：按規(guī)定的安裝裝置保證工作人員能方便地靠近油標(biāo)，通氣塞、排油塞。安裝就位后，應(yīng)按次序全面檢查安裝位置的準(zhǔn)確性，各緊固件壓緊的可靠性， 安裝后應(yīng)能靈活轉(zhuǎn)動。行星減速機(jī)采用油池飛濺潤滑，在運(yùn)行前用戶需將通氣孔的螺塞取下，換上通氣塞。按不同的安裝位置，并打開油位塞螺釘檢查油位線的高度，從油位塞處加油至潤滑油從油位塞螺孔溢出為止，擰上 油位塞確定無誤后，方可進(jìn)行空載試運(yùn)轉(zhuǎn)，時間不得少于2小時。運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，無沖擊、振動、雜音及滲漏油現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)及時排除。經(jīng)過一定時期應(yīng)再檢查油位，以防止機(jī)殼可能造成的泄漏，如環(huán)境溫度過高或過低時，可改變潤滑油的牌號。華科星的主營產(chǎn)品有：日本富士Fuji伺服電機(jī)，富士伺服驅(qū)動器/富士觸摸屏/東元伺服電機(jī)/TECO東元伺服驅(qū)動器/臺灣拓達(dá)TODE交流伺服/直流伺服/步進(jìn)電機(jī)、...
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近幾年來 ，伺服電機(jī)應(yīng)用在工業(yè)自動化的各個領(lǐng)域，達(dá)到工業(yè)自動化控制系統(tǒng)的鼎盛時期， 相信在不久的將來，我們能夠看到工業(yè)控制領(lǐng)域的再一次質(zhì)的飛躍，而人類文明也會隨之繼續(xù)前進(jìn)。1 . 單相變壓器空載時的電流與主磁通不同相位，存在一個相位角度差aFe，因?yàn)榇嬖阼F耗電流。空載電流是尖頂波形，因?yàn)槠渲杏休^大的三次諧波。2 . 直流伺服電機(jī)電樞繞組中流動的也是交流電流。但其勵磁繞組中流的是直流電流。直流電動機(jī)的勵磁方式有他勵、并勵、串勵、復(fù)勵等。3 . 直流電機(jī)的反電勢表達(dá)式為E =CE F n；而電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式則為Tem =CTFI。4 . 直流伺服電機(jī)的并聯(lián)支路數(shù)總是成對的。而交流繞組的并聯(lián)支路數(shù)則不一定。5 . 在直流伺服電機(jī)中，單疊繞組的元件是以一個疊在另外一個之上的方式，串聯(lián)而成的。無論是單波繞組、還是單疊繞組，換向片將所有元件串聯(lián)在一起、構(gòu)成了一個單一的閉合回路。6 . 異步電機(jī)又稱感應(yīng)伺服電機(jī)，因?yàn)楫惒诫姍C(jī)的轉(zhuǎn)子電流是通過電磁感應(yīng)而產(chǎn)生的。7 . 異步電動機(jī)降壓起動時，起動轉(zhuǎn)矩減小，起動轉(zhuǎn)矩和繞組的起動電流的平方成正比地減小。8 . 一次側(cè)電壓的幅值、頻率不變時，變壓器的鐵心的飽和程度是基本不變的，勵磁電抗也基本不變。9 . 同步發(fā)電機(jī)的短路特性是一條直線，三相對稱短路時磁路是不飽和的；三相對稱穩(wěn)態(tài)短路時，短路電路為純?nèi)ゴ诺闹陛S分量。10 . 同步電機(jī)勵磁繞組中的電流是直流電流，...
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